대원의 블로그

이번글에서는 ROS URDF에 대해 이해해보고자 한다. 참고 자료:https://www.youtube.com/watch?v=XnuML7rr4Yc&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=22https://www.youtube.com/watch?v=r5OyG4Nybyo&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=23 ROS URDF란?URDF = Unified Robot Description Format로봇의 물리적 구조와 형태를 설명하는 XML 기반의 파일이다. URDF를 통해 TF를 만들수도 있다.  기본으로 설치가 되어있는 URDF 파일을 실행시켜보면 다음과 같다. roslaunch urdf_tutorial display..

이번글에서는 ROS tf에 대해 이해해보고자 한다.  참고 자료:https://www.youtube.com/watch?v=mbAKwCXb9vs&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=20https://www.youtube.com/watch?v=2V2730XV0o0&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=21ROD TF란?3D 좌표 변환을 다루기 위한 패키지로 로봇, 센서, 여러가지 객체들의 상대적인 위치를 쉽게 추적하고 관리할 수 있다.  예제)1. turtlesim_node와 turtle_tf의 turtle_tf_broadcaster (인자명: turtle1)으로 실행을 해준다.  2. rostopic list를 통해..

이번 글에서는 ROS Parameter에 대해 이해해보고자 한다. 참고 자료:https://www.youtube.com/watch?v=4TO7_AuO9TU&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=17https://www.youtube.com/watch?v=l_7EhVx_6MQ&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=18https://www.youtube.com/watch?v=5zRjrnZJTUI&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=19ROS Parameter란?로봇은 다양한 환경과 상황에 맞게 파라미터 값을 수정해야 한다. 지금까지는 파라미터들을 노드내에 직접 정의를 해서 ..

이번글에서는  ROS Network에 대해서 이해한다. 참고 자료:https://www.youtube.com/watch?v=swnBlVoyOFo&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=15https://www.youtube.com/watch?v=ykV0JvwKnsA&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=16ROS Network란?ROS는 네트워크를 통해 다른 컴퓨터에서 실행중인 노드와 통신이 될 수 있다. Master네트워크의 중심 역할을 수행함host는 master의 네트워크에 참여하는 역할을 함. HOSThost는 서로 데이터를 주고 받을 수 있다. 연산 부담 저하, 다중 로봇을 위해 사용함. ROS Network..

이번글에서는 ROS Service에 대해서 이해해보고자 한다. 참고 자료:https://www.youtube.com/watch?v=c5wA7ze88JE&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=12https://www.youtube.com/watch?v=6-J-zFJiCMY&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=13https://www.youtube.com/watch?v=HXufFgD0yn8&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=14ROS Service란?ROS Service는 ROS에서 node간에 데이터를 주고 받을 때 일회성으로 주고 받는 것을 의미한다. 예로 들어, n..

이번 글에서는 ROS Launch 파일을 이해해보고자 한다.  참고자료:https://www.youtube.com/watch?v=tH3_xl5IOjY&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=10https://www.youtube.com/watch?v=tn4WXxIuSfQ&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=11ROS Launch란?ROS launch는 여러개의 노드를 한번의 명령으로 실행할 수 있게 해준다. 특정 코드를 짜고나서 하나씩 실행시키기 어려우니 실행 파일(exe)를 만드는 개념으로 이해하면 될 듯하다.  ROS를 사용하는 이유여러개의 노드를 한번에 실행할 수 있다.실행시 roscore가 자동으로 실행이 된..

이번 글에서는 ROS의 Topic을 사용하고 만들어보는 과정을 담고자 합니다. 참고자료:https://www.youtube.com/watch?v=4RjtS8yp7X4&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=6https://www.youtube.com/watch?v=V3ntb4l4mRQ&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=7https://www.youtube.com/watch?v=28KRjIj-G3Y&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=8https://www.youtube.com/watch?v=FuZp8WsGR8g&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbr..

이번 글에서는 ROS의 환경구조를 이해해보고자 한다. 참고 자료:https://www.youtube.com/watch?v=6iQEnVgpHmo&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=5ROS 워크 스페이스저번 글에서 ROS의 워크스페이스를 만들어보았다. (practice라는 이름을 가진...)소스코들를 컴파일한 결과물은 어디에 있을까?1. 결과물워크스페이스에서 catkin_make를 통해서 빌드를 진행하면 그에 대한 결과물이 만들어지는데 이는 워크스페이스 devel 안에 존재한다. 2. 실행파일그렇다면 실행파일은 어디에 있을까? 실행파일은 devel/lib안에 패키지 이름안에 실행파일의 형태로 존재한다. ./basic_node위와 같은 코드로 rosrun과 같은..