[ROS #06] ROS Launch 이해하기

이번 글에서는 ROS Launch 파일을 이해해보고자 한다. 

 

참고자료:
https://www.youtube.com/watch?v=tH3_xl5IOjY&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=10

https://www.youtube.com/watch?v=tn4WXxIuSfQ&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs&index=11

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ROS Launch란?

ROS launch는 여러개의 노드를 한번의 명령으로 실행할 수 있게 해준다. 

특정 코드를 짜고나서 하나씩 실행시키기 어려우니 실행 파일(exe)를 만드는 개념으로 이해하면 될 듯하다. 

 

ROS를 사용하는 이유

1. 여러개의 노드를 한번에 실행할 수 있다.
2. 실행시 roscore가 자동으로 실행이 된다. 
3. 같은 노드라도 이름을 바꾸어 동시에 여러개 실행이 가능하다. 
4. 여러가지 옵션을 사용한다. (스크린 출력, 다시 실행)
5. 파라미터를 설정할 수 있다.  

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ROS Launch 작성

실행을 원하는 패키지에 들어가서 launch 파일을 만든 다음에 launch 폴더를 실행한다. 

우선 기본적인 뼈대는 다음과 같다. 

<?xml version="1.0"?>

<lauch>

</launch>

이후 파일을 한번 저장하고서 나머지 부분을 입력해주면 된다. 

이후 launch 파일이 잘 작동이 되는지 확인을 해주면 되는데 launch 파일은 컴파일 없이도 동작한다. 

이제 본격적으로 노드를 실행하기 위한 코드를 작성하는데 

<?xml version="1.0"?>

<launch>
    <node pkg="패키지 이름" type = "실행시킬 노드의 이름" name = "원하는 이름(바꿔도 됨)"/>
    <node pkg="basic_tutorial" type = "basic_node" name = "basic_node"/>
</launch>

<?xml version="1.0"?>

<launch>
    <node pkg="basic_tutorial" type = "basic_node" name = "basic_node"/>
    <node pkg="basic_tutorial" type = "basic_node" name = "basic_node2"/>
</launch>

이런식으로 같은 노드이지만 다른 이름으로도 됨

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추가 명령어&주석 처리 방법

<?xml version="1.0"?>

<launch>
    <!-- 여기에 주석을 작성할 수 있음 -->
    <node pkg="basic_tutorial" type = "basic_node" name = "basic_node" output = "screen"/>
    <node pkg="basic_tutorial" type = "basic_node" name = "basic_node2"/>
</launch>

output=screen을 했더니 결과가 나오고 있음

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독립된 ROS Launch를 만드는 방법

launch 파일을 만들다보면 다른 패키지에 있는 launch 파일들도 이용해서 만들고 싶을 수 있다. 

이럴때에는 독립적인 패키지를 만들어서 실행시키는게 나중을 위해서 좋다고 한다. 

<?xml version="1.0"?>

<launch>
    <!-- 다른 런치 파일을 실행할 수도 있음 -->
    <include file="$(find basic_tutorial)/launch/basic_tutorial.launch"/>

    <!-- 다른 노드들도 똑같이 작성해보기 -->
    <node pkg="basic_publisher_tutorial" type = "basic_publish_node" name = "new_publish"/>
    <node pkg="basic_subscribe_tutorial" type = "basic_subscribe_node" name = "new_subscribe"/>
</launch>

전부 다 실행되는 것을 확인함.

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여기까지 ROS launch에 대해서 알아보았다.